《三国志》：忠为人宽济有度量，但诙啁大笑，忿怒不形于色。然处事能断，威恩并立，是以蛮夷畏而爱之。及卒，莫不自致丧庭，流涕尽哀，为之立庙祀，迄今犹在。
建安末年，马忠被推举为孝廉，任汉昌长。曾被刘备称为贤才。丞相诸葛亮开府治事，任马忠为门下督。
建兴三年（225年），马忠出任牂牁郡太守，讨平牂牁叛乱。后任庲降都督，剿灭豪帅刘胄叛乱。官至镇南大将军、平尚书事，历封博阳亭侯、彭乡侯。延熙十二年（249年），马忠去世。马忠是蜀汉第四任庲降都督，在南中期间，他稳定秩序、处事果断、威恩并立，深受百姓的爱戴。